La historia del actual México se inicia hace cerca de 3,000 años con una sucesión de pueblos autóctonos que desarrollaron culturas propias en el sur y el centro del país. Sucesivamente, a lo largo de 30 siglos, el dominio de amplios territorios del México de hoy correspondió a los olmecas, los mayas, los toltecas, los zapotecas y los mexicas, entre muchos otros pueblos. Los viajes en el México prehispánico tenían la misma naturaleza que en otros sitios del mundo: comercio, peregrinaciones o guerras. En la Península de Yucatán existía una red de caminos que unían las ciudades y pequeñas poblaciones, estos caminos llamados sacbés (sak beo'ob en maya); estas vialidades estaban equipadas para zonas de campamentos y en los pueblos se construían casas de hospedaje y abastecimiento de viandas.

En la época virreinal de 1521, el navegante Fernando de Magallanes al servicio de España llegó al archipiélago filipino y tomó posesión jurídica de las islas, bajo el trono español, pero sin dejar un solo soldado o español cualquiera en las islas que valiera la colonización de España. Aunque se sabía que los indígenas eran sumamente dóciles y además se quería arrebatar el poder de Portugal en las Indias Orientales, Hernán Cortés envió tres barcos rumbo a Asia, que zarparon de Zihuatanejo en 1527. En el camino dos de ellos naufragaron, y el tercero llegó, pero no regresó por no haber encontrado la corriente del retorno. Después en 1541, López de Villalobos fue enviado por el virrey Antonio de Mendoza para encabezar una expedición hacia las Indias Orientales en busca de nuevas rutas comerciales. Su expedición partió de Puerto de Navidad en 1542 a bordo de cuatro carabelas.

Existieron cuatro troncales del Camino Real, que unían la ciudad de México con Acapulco, Veracruz, Audiencia (Guatemala) y Santa Fe: «Conformaban una cuádruple ruta repleta de caminantes, carretas y recuas de mulas».

El Camino Real de Tierra Adentro siguió una ruta marcada por el terreno: «La actividad volcánica y un clima inclemente labraron una tierra rica en depósitos de plata, cobre, oro, ópalos, turquesas y sal. Los desplazamientos de las placas tectónicas abrieron en el centro de Nuevo México una grieta de más de kilómetro y medio de profundidad, la segunda más larga del mundo. Las aguas del deshielo que fluían hacia el valle formaron el río Bravo y éste fue llenando con sedimentos la profunda brecha»